Веласкес родился в Севилье в 1599 г., в небогатой дворянской семье выходцев из Португалии. Учился живописи в родном городе у Франсиско Эрреры-Старшего (Francisco de Herrera) и у Франсиско Пачеко (Francisco Pacheco), на дочери которого Хуане Миранде он женился в 1618 году.
Ранние полотна севильского периода в основном были созданы в жанре бодегонов (исп. bodegon — трактир). В основном это были натюрморты, кухонные сцены, трактирные зарисовки. («Завтрак», около 1617—1618; «Старая кухарка», около 1620; «Завтрак двух юношей», «Водонос», около 1621). В похожем стиле написаны и несколько религиозных картин этого же периода — «Поклонение пастырей», «Поклонение волхвов» (1619); «Христос в доме Марфы и Марии» (около 1620).
В мадридский период мастерство художника совершенствуется. Он обращается к редким для испанской живописи античным сюжетам («Вакх, или Пьяницы», 1628—1629, «Кузница Вулкана», 1630), а также историческим — «Сдача Бреды» (1634).
Портреты, созданные Веласкесом в 1630—1640 годах, принесли ему заслуженную славу мастера этого жанра. Хотя в портретах Веласкеса обычно отсутствуют жесты и движение, они необычайно реалистичны и естественны.
Наиболее известны портреты дона Хуана Матеоса (1632), генерала Оливареса (1633), конный портрет короля Филиппа III (1635), папы Иннокентия X (1648).
Портретам позднего периода творчества Веласкеса в большой степени свойственен артистизм и психологическая завершённость (инфанта Мария Тереза, 1651; Филипп IV, 1655—1656; инфанта Маргарита Австрийская, около 1660).
